本文最后更新于 2024年9月24日。
pitch yaw roll方向
roll翻滚角，顺时针翻滚即正值，逆时针翻滚为负值。如图二所示。
yaw(heading)航向角，航向角是由当地北方向旋转，正角向东增加。如图三所示。
pitch俯视角，俯仰是从局部xy平面的旋转。正螺距角在平面上方。负螺距角在平面以下。
六自由度（Six degrees of freedom）是指刚体在三维空间中运动的六个自由度，即在纵轴（前—后）、横轴（左—右）和 垂轴（上—下）三个互相垂直的坐标轴上进行的平移和旋转。这三个轴通常以刚体所面向或行进的方向为参照，比如航空器三主轴。
平移是指与某一参照轴平行的_位置_变化，三个轴上的平移分别是：
纵轴——前进和后退；
横轴——左移和右移；
垂轴——上升和下降。
旋转是指围绕某一参照轴的_姿态_变化，三个轴上的旋转分别是：
纵轴——翻滚（roll），分逆时针翻（左翻）和顺时针翻（右翻）；
横轴——俯仰（pitch），分上仰和下俯；
垂轴——偏摆（yaw），分左摆和右摆。